公元1398年，大明开国皇帝朱元璋病逝，皇太孙朱允炆承继大统，改年号建文。建文帝登基之后，立刻与亲信大臣齐泰、黄子澄等人密谋削藩。周王、代王、齐王、湘王、岷王等先后或被废为庶人，或被诛杀，同时又以边防为名调离了燕王的精兵，准备削除燕王。

燕王朱棣本就不服这个乳臭未干的小皇帝，在他的心中早也已经有了称帝之念。这时，作为幕僚的姚广孝给朱棣献策，建议以“清君侧”的名义，举“靖难”的旗号，率领八百府兵发动了历史上著名的“靖难之役”，一路势如破竹直到占领了南京。

建文帝见大势已去，只好在皇宫中布下疑阵，借放火自焚趁乱逃出宫廷流落民间，隐迹深山古寺削发出家。他本想卧薪尝胆等待时机，竖皇旗起义抢回本属于自己的皇位。可没想到，这位四叔做起皇帝来却头头是道，将整个大明江山管理得井井有条，百姓安居乐业，四海升平。朱允炆遁入空门日久，心怀慈悲为怀之念已深，他不愿看到大明百姓再受战乱之苦，最后决定放弃夺帝念头，从此隐居深山老林终其一生。

靖难之役胜利后，朱棣革除建文年号，继续使用“洪武”纪年，同时下令尽复建文朝所改的一切成法和官制。次年1403年改元永乐，登极皇帝位。

朱棣即位之后，武功昌盛，先是出击安南，后又亲自五入漠北攻打蒙古以绝后患。在文治上，则下令编写《永乐大典》，三年即成。永乐三年（1405年），朱棣派遣宦官郑和为正使，王景弘为副使，率水手、官兵两万七千八百余人，乘“宝船”六十二艘，远航西洋。明朝舰队先后到达占城（今越南南部）、马来西亚的马六甲、印度尼西亚的爪哇、苏门答腊及锡兰等地，经印度西岸折回返国。

当时的明朝在政治、经济、文化、军事上，处于世界领先地位，因此吸引了众多海外国家，出现了各国争相来朝的盛况。1405年，由于贡使日多，朱棣下令解除部分海禁政策，重新设置市舶司。于是，在福建、浙江、广东分设来远、安远、怀远三市舶司，负责接待各国来使，而于京师设会同馆以待国宾。为了与各国来人交流，同时还设置了四夷馆，专掌翻译各国及少数民族语言文字。

以后又于永乐五年至三十一年的二十多年间，先后七次出海远航，经过三十多个国家，最远曾达非洲东岸、红海和伊斯兰教圣地麦加。这就是伟大的郑和下西洋。

永乐五年，朱棣下诏在北京修建宫殿。永乐七年朱棣御驾巡幸北京，在北京设立六部与都察院，并在北京为逝世的徐皇后设立陵寝。经过十几年的经营，北京初步得到了繁荣，并于永乐十九年正式迁都。